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摘要
针对专业仿真软件存在功能扩展性差、交互性差、实时性差以及仿真精度不高等缺点,研究了一款基于Qt和Open GL对工程机械进行实时虚拟仿真的系统。针对工程机械中具有代表性的反铲液压挖掘机进行了运动学模型的搭建,结合MEMS倾角仪和GNSS定位定向设备,求解出铲齿末端的位姿和挖掘机各部件之间的相对角度;利用Solid Works仿真软件建立了三维模型,然后导入到3DS MAX软件中对模型进行渲染并完成各部件的标定,利用Open GL编程实现三维模型的读取与显示;最后通过模型求解所得的各部件之间的相对角度,并利用分层控制方法编程实现三维模型实时的、精确的动作显示,实现模型的虚拟仿真。经过实地测试,不仅验证了对反铲液压挖掘机运动分析的精确性,而且展示出了很好的实时性,体现了该仿真系统的有效性。
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