针下肢外骨骼机器人协同步态预测和控制方法，结合三维图形学，提出一种体系研究方案，并通过实时仿真对人机协同效率进行评估。通过实时采集人体运动信息和肌电信息，构造虚拟人体运动骨骼模型，预测运动步态，并采用三维骨骼重定向技术对机器人运动进行实时控制，达到人机协同运动效果。实验证明，当人体动作变化时，在仿真环境中外骨骼机器人能够实时同步人体动作。
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