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摘要
针对RJQ6-1工业机器人的结构参数，通过改进D-H法，确定JQR6-1机器人六自由度数学模型，得出机器人的D-H的几何参数，根据参数进行数学运算。运用MATLAB的机器人工具箱模块Robotics Toolbox，根据D-H数值构建机器人虚拟数学运动仿真模型，验证运动学的正向仿真分析，进行了不同的运动轨迹规划仿真，验证了RJQR6-1型六关节机器人模型的准确性。通过虚拟模型运动学仿真，仿真计算准确得到关节角速度、角位移、角加速度随时间的变化曲线，为后续进一步深入研究提供参考。
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单位昆明理工大学; 机电工程学院
