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摘要
本发明公开了一种具有刚度调节与能量回收功能的膝关节外骨骼,包括大腿支架、小腿支架、大腿连接板、小腿连接板,小腿连接板的顶部与大腿连接板的底部转动连接,大腿支架的正侧面上设置驱动器机构,驱动器机构包括机架、固定安装于机架上的动力输入机构、转动安装于机架上的刚度调节机构、分别与刚度调节机构和小腿连接板相连接的动力输出机构；还包括传感系统和与传感系统电连接的控制系统,传感系统包括设置于驱动器机构内的编码器组、设置于大腿连接板和小腿连接板之间的角度传感器、设置于小腿支架下方的压力传感器。本发明可跟随人体膝关节刚度实时调节外骨骼机器人的输出刚度,以及在非辅助阶段利用人体膝关节的负功实现发电。
- 单位
