面向微创关键轨迹导航的体内三维曲线动态跟踪方法

作者：李霄剑; 澹台佑彤; 唐华; 方进; 杨善林; 丁帅; 李玲; 郑杰禹; **; 屈炎伟

来源：2022-07-04, 中国, CN202210779486.8.

本发明提供一种面向微创关键轨迹导航的体内三维曲线动态跟踪方法和系统,涉及自主手术机器人技术领域。本发明中,医生利用自己的知识与经验在术中影像上进行曲线手术路径的规划,并确定曲线上的关键点,通过两个点云之间的三维仿射变换,得到变换矩阵；利用变换矩阵对源点云上关键点的坐标进行变换,得到三维关键点在目标点云上的初始位置；并结合内窥镜图像的纹理信息和曲线的形状信息,构造优化函数；通过最小化优化函数,在初始关键点附近获得三维关键点的精确定位并进行曲线拟合,实现在三维点云上的曲线动态拟合。

• 单位
  合肥工业大学; 上海长征医院