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摘要
机器人旋转关节受到小扰动作用,导致控制鲁棒性不好。为了提高机器人旋转关节轴抗扰动鲁棒控制能力,提出一种基于运动参数融合的机器人旋转关节轴鲁棒性控制律。构建机器人旋转关节轴的动力学模型,根据阻尼力矩与末端位姿协同控制的关联关系,得到位姿修正的反馈最小信息熵。采用姿态传感器进行机器人旋转关节轴的运动姿态参数采集,对采集的姿态参数采用Kalman滤波算法进行误差补偿和信息融合处理,采用滑膜积分控制方法进行机器人旋转关节轴运动的稳态控制,构建机器人旋转关节轴运动姿态稳定控制的数学模型和动力学模型。采用非交换微分调控方程,得到机器人旋转关节轴鲁棒性控制的边值周期解向量,根据运动参数的融合结果采用模糊控制方法进行机器人旋转关节轴控制律设计。仿真结果表明,采用该方法进行机器人旋转关节轴控制的鲁棒性较好,抗扰动能力较强。
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