多气动肌肉协同驱动的仿甲壳类节肢动物手指

作者：章军; 刘禹; 吴玄易; 许文凯; 王立峰; 吕兵

来源：2021-09-13, 中国, ZL202111068888.9.

本发明是一种多气动肌肉协同驱动的仿甲壳类节肢动物手指,涉及机器人、自动化和物流等装备,以及康复、假肢等医疗器材的相关技术领域。手指由二至十个甲壳状指节组成,手指指尖带有可拆卸的指甲；相邻指节之间的柔性关节转动靠气动肌肉驱动,同一手指上所有柔性关节轴心线相互平行,每根气动肌肉连接一个气路或者同一手指上多根的气动肌肉合并为一个气路或者所有手指上的气动肌肉合并为一个气路。每个所述气路均有一个驱动单元,所有单元均采用高速开关阀协同控制。本发明的手指接触点的位置和接触力大小均控制方便,灵活性高；柔性连接的指节及多指节的同时接触状态,能够降低接触力,实现柔性抓取效果；同时,手指的结构刚性好,抗扭转刚度大。

• 单位
  江南大学