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摘要
针对无人机(UAV)协同围捕问题，提出一种基于群体意志统一的围捕策略。受人类在协作任务中的认知机理启发，引入“群体意志”定义无人机的协作认知，并构建双回路认知模型，借助图卷积网络对围捕无人机获取的局部态势进行融合认知，有效减轻无人机系统的计算负载。依靠变分推断原理和生成式自动编码器对围捕无人机进行群体意志趋同学习，依据Apollonius圆实现协同围捕，使无人机集群涌现出更加智能化的围捕效果。通过对比仿真验证了所提策略的有效性和智能性。
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单位中国人民解放军空军航空大学; 空军工程大学
