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摘要
本发明属于软体机器人技术领域,具体涉及一种高效驱动的自感知软体致动器,包括：腔体,为软体材料制成,且所述腔体形成有波峰波谷；金属线圈,设置在所述腔体上,所述金属线圈沿所述腔体周向设置,且所述金属线圈至少由两个线圈单元构成,所述线圈单元沿所述腔体长度方向间隔设置,所述线圈单元交替设置在所述腔体波峰和波谷处,或者所述线圈单元设置在所述腔体波峰或波谷处,以加强所述腔体的抗压强度,增强输出性能；当所述腔体弯曲时,能够使相邻所述线圈单元之间的相对位置发生改变,从而导致所述金属线圈的电感值发生变化。本发明用于解决现有技术中的软体致动器不能感知自身弯曲变形程度以及在充气过程中会降低输出力的技术问题。
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