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摘要
针对传统煤矿井下定位精度低的问题，提出了一种基于新息理论的AKF超宽带定位算法.首先建立基于到达时间(TOA)的超宽带定位模型，其次利用极大似然估计准则，将新息方差引入到卡尔曼滤波中参与计算，对系统噪声进行实时的估计和调整，最终实现了系统的定位.实验结果表明，在选定的坐标系中，X轴方向最大误差为14.26 cm,Y轴方向最大误差为14.01 cm,均方根误差为12.68 cm.本文所提出的算法比传统UWB定位算法得到的定位误差更小，有效的提高了定位精度，能够更好的满足煤矿井下定位精度的需求.
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