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摘要
针对多无人机在执行侦察、打击任务的过程中携带任务资源的异构性，以及任务对于异构资源的要求，设计了一种改进的基于共识的捆绑算法(consensus-based bundle algorithm, CBBA)。考虑任务价值、任务执行时间窗以及航程代价等条件建立了多无人机对地目标侦察、打击任务分配模型。利用K-medoids聚类分析方法对多无人机进行基于距离和携带资源平衡的聚类，以解决多无人机对于异构资源类型的要求。对打击任务进行子任务生成，并利用改进后的CBBA求解所建立的任务分配模型，通过对比仿真实验验证了算法的可行性和有效性。
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单位空军工程大学
