Bezier曲线与A-Star算法融合的火星探测器路径规划

作者：朱胜涛; 戴娟; 刘海涛; 李剑锋

来源：电子测量技术, 2023, 46(19): 69-75.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2312759

• 路径规划
• *算法" name="keyword">改进A*算法
• 权重因子
• 拐角优化
• 四阶贝塞尔曲线

使用移动探测器探索火星表面是各大航天国家探索火星的主流方式。为了得到探测器的安全路径，提出一种基于改进A*算法的火星探测器路径规划算法。通过改进路径信息算法中的权重因子，优化传统算法的目标函数，可省略大量无价值的搜索路径，缩短搜索的时间，提高搜索效率。相比于传统的路径规划该算法能缩短53.94%的时间；引入拐角优化算法，在路径长度基本一致的情况下，减少了全局路径中拐弯的次数；满足探测器高效稳定的运行需求，拐角优化后，转弯次数相能减少16.77%。通过四阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理，有效避免出现拐角尖峰，确保探测器在火星表面的平稳行进。

• 单位
  北京信息科技大学; 自动化学院