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摘要
当前,移动机器人在躲避障碍物过程中,导致输出误差较大,不能很好地跟踪期望运动轨迹。本文借助于仿真软件MATLAB对机器人避障效果进行验证,结果表明:采用传统PID控制器,机器人虽然能够避开障碍物,但是输出误差较大,控制系统不稳定。采用模糊控制器,机器人不仅能够躲避障碍物,而且输出误差较小,控制系统相对稳定。采用模糊控制器,移动机器人自适应调节能力强,不仅可以躲避障碍物的干扰,而且输出误差较小。
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单位机电工程学院; 六安职业技术学院
