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摘要
随着经济和社会的发展，对破拆机器人工程作业的位置精度和能耗提出了更为严苛的需求。为了提高作业定位精度、降低系统能耗，通过反馈油缸杆位移建立基于PID的闭环控制系统提升位置精度，通过大臂驱动缸和平衡缸的双液压缸设计，建立大臂运动过程的重力势能回收系统。通过平衡缸连接蓄能器储存大臂下降过程势能并在下一个抬升工况再利用，降低负载敏感泵跟踪最大负载的输出压力，实现节能控制。通过ADAMS-AMESim软件联合，对基于PID的闭环系统动态特性和双液压缸大臂势能回收系统的动态特性和节能效果进行仿真。结果表明，闭环系统可精确控制油缸位移，误差小于1 mm,有效补偿了泄漏等造成的误差；双液压缸大臂能量回收系统针对大臂升降工况泵输出功率降低60%以上，实现了能量回收再利用。
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单位中国科学院深圳先进技术研究院; 重庆电力高等专科学校
