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摘要
为提高6自由度机械臂的智能化程度以及自主避障能力，通过眼在手外的深度相机来实时监控机械臂的工作环境，并利用OpenCV和PCL库对采集到的图像和点云数据进行处理。在分析了传统包围盒算法的基础上，提出了利用虚拟包围球对机械臂模型进行简化，并通过距离计算完成机械臂与障碍物的碰撞检测过程。在笛卡尔空间中，对传统的人工势场法进行改进，并通过雅可比矩阵将合速度转化到关节空间。基于开源机器人操作系统ROS搭建实验平台，实现了连续、实时的动态避障，验证了所提出的6自由度机械臂动态避障方法的有效性。
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