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摘要
针对传统动态窗口法（DWA）算法在密集障碍环境中容易绕行障碍物区域和避障性差等问题，提出一种基于A*的改进DWA算法。首先在A*算法的评价函数中引入偏移代价来引导算法快速朝目标方向搜索，改善规划效率低的问题，并对路径点进行优化得到全局最优路径点。其次在DWA算法中通过障碍物方位和距离动态调整评价函数各项权值，解决算法在密集障碍环境的避障性差问题。最后融入全局最优路径点，确保改进DWA算法能够在实现实时避障的同时保证路径最优。仿真结果显示，相比于其他2种算法，改进DWA算法可以有效提高机器人在密集障碍环境下的避障性，路径长度和行进步数均可降低15%以上，且能够有效躲避随机障碍物，安全性更高，鲁棒性更强。
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单位电子工程学院; 青岛科技大学
