基于模型预测控制的平行泊车系统研究

作者：谢宁猛

来源：汽车实用技术, 2019, (02): 36-72.

DOI：10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.02.012

• 平行泊车
• 轨迹规划
• 五次多项式
• 模型预测控制

为了提高自动平行泊车系统的控制精度,分析了车辆在泊车工况时的约束,采用五次多项式进行轨迹规划,运用模型预测控制算法跟踪路径,并使用Simulink进行路径跟踪仿真,结果表明:规划的路径满足车辆泊车约束,控制策略能控制车辆按照参考路径平行泊车。

• 单位
  长安大学