面向未知环境的快速安全自主轨迹生成

作者：李海; 江涛^*; 苏晓杰; 付文豪

来源：控制工程, 2021, 28(11): 2153-2157.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20210118

• 未知环境
• 局部规划
• 凸分解
• 贝塞尔曲线

为了实现在未知环境中移动机器人的最优路径规划,并具有快速安全的特性,提出了一种基于空间凸分解和改进区间时间分配的路径规划算法。本算法借助三次贝赛尔曲线来描述路径,同时提出了混合整数二次规划来优化路径。快速性是通过对轨迹的每个区间施加特别的时间分配方案来实现的。在每个重新规划步骤开始时,在自由已知空间中始终有一个可行、安全的备用轨迹,从而确保安全性。仿真实验环境基于Gazebo平台搭建,并基于自主装配的移动机器人进行物理实验,实验结果表明,本算法适用于未知环境下的移动机器人路径规划,且可以有效地进行快速安全的轨迹规划。

• 单位
  自动化学院; 重庆大学