一种辅助踝髋关节的柔性可穿戴步行辅助机器人的设计与分析

作者：徐继东; 金山海^*

来源：延边大学学报(自然科学版), 2022, 48(01): 90-94.

DOI：10.16379/j.cnki.issn.1004-4353.2022.01.015

• 下肢外骨骼机器人
• 踝髋关节
• 步行辅助机器人
• 步态周期

针对传统的外骨骼机器人存在的柔顺性差、穿戴舒适性差等问题，设计了一种可以为踝髋关节提供辅助的可穿戴机器人.该机器人由踝关节驱动系统、髋关节驱动系统、传递系统和绑带系统组成.通过对踝髋关节的受力分析表明，在穿戴者步态周期的0%～60%范围内该机器人可以为踝关节和髋关节提供约200 N和222 N的峰值力，进而可以为穿戴者的脚踝弯曲和髋关节伸展提供帮助.该研究成果可为外骨骼步行辅助机器人的设计提供理论依据.

• 单位
  延边大学