AGV的通信是热点研究问题之一,同时也是实现智能化和自动化的主要标志。本文对单个AGV内部多ARM之间的通信问题进行了深入的研究、通过硬件设计,软件设计,实验验证的方法,在分析了以STM32为核心的三轮差速小车的通讯原理,提出了一种以CAN总线为基础,通过树形的拓扑结构,在CAN总线上面悬挂三个驱动器进行通讯的新观点。
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