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摘要
本发明公开了一种嵌入式爬行机器人焊接系统集控器装置,其特征在于,包括处理器以及分别与处理器连接的转换电路、电源电路、存储电路、接口电路、通信电路、数字量输入电路和数字量输出电路。本发明的一种嵌入式爬行机器人焊接系统集控器装置,采用异构多核芯片,核间通信速率快,抗干扰能力强、体积小、成本低,且拓展接口丰富,满足爬行机器人焊接场合中需要与多台设备协同控制的要求。通过集控器装置可以实时调整焊接参数,控制焊接过程,提升工作效率,并且在电弧电压环路加入线性自抗扰控制器,提高了嵌入式爬行机器人焊接系统的鲁棒性,有助于提高焊缝成形质量。
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