混凝土喷射机多关节臂架路径规划算法的设计与实现

作者：胡敏; 梁聪慧; 李育明; 涂佳玮; 蒲曾坤

来源：建设机械技术与管理, 2018, 31(11): 54-57.

DOI：10.13824/j.cnki.cmtm.2018.11.012

• 混凝土喷射机
• 实时控制
• 路径规划

混凝土喷射机的主要工作装置为大型液压机械臂,目前操作机手只能通过摇控器手动移动臂架各关节进行混凝土喷射作业,这种方法操作强度大,作业效率低。本文对喷射机多关节臂架的运动路径规划算法进行了研究,设计并实现了多关节臂架的路径规划软件,能够自动控制喷射机的各个关节,并通过作业空间的任意直线和圆弧插补,实现给定作业工况下各种喷射轨迹的自动规划。

• 单位
  中联重科股份有限公司