面向机动飞行的多旋翼飞行器设计和建模与控制

作者：姜军; 齐俊桐; 韩建达

来源：科学通报, 2013, S2: 135-144.

• 多旋翼飞行器
• 系统构建
• 建模
• LQR
• 姿态镇定 multi-rotor aircraft
• system building
• modeling
• LQR
• attitute stabilization

多旋翼飞行器具有体积小、噪声小、机动灵活的特点,但其续航时间短的缺点严重制约了其应用,利用高效的长航程运载工具投送多旋翼飞行器为扩大多旋翼飞行器的应用范围提供了可能.多旋翼飞行器投放过程中的非零初始状态镇定控制问题是一项具有前瞻性且亟待解决的研究课题.四旋翼飞行器是多旋翼飞行器的一种典型代表,作为一个欠驱动、非线性、静不稳定的被控对象,该系统的小非零初始状态(仰角及横滚角的绝对值在5°~30°之间)的镇定控制是一项实现大非零初始状态(俯仰角及横滚角的绝对值在30°~90°之间)镇定问题的必要步骤也是一项具有挑战的研究.本文介绍了面向机动飞行实验应用的四旋翼飞行实验系统设计,并基于牛顿欧拉方程推...

• 单位
  机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学