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摘要
本发明公开了一种基于ORB-SLAM的高精度车辆定位方法,主要解决当前ORB-SLAM经典定位算法定位结果精度不高的问题。其实现步骤为：选取标定板对双目相机进行标定,并对摄取到的图像进行立体校正；检测校正图像中的ORB特征点并完成特征点提取；利用双目稀疏特征匹配方法将提取到的特征点进行匹配,再利用相邻帧特征跟踪的方法获取当前相机位姿信息,构建局部地图；对建立的局部地图进行闭环检测与全局优化,以完成视觉地图的建立,并保存视觉地图；根据图像中匹配特征点数量选择车辆定位方案,并通过读取视觉地图确定出目标车辆的最终位置。本发明提高了车辆定位精度和鲁棒性,可用于无人驾驶汽车人工智能管理及安全处置。
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