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摘要
<正>由于社会老龄化和城市化的加速，不健康的生活方式普遍存在，脑血管疾病的风险因素普遍暴露出来。脑血管疾病常伴有身体运动障碍，给人类生活带来极大不便。因此，行走能力的恢复是病人康复的主要目标。传统的康复物理治疗是人工或简单的医疗设备进行的，远远不能满足病人的需要。使用康复机器人可以有效地弥补传统治疗方法的缺点和不足，并提供显著的优势。其中，下肢康复机器人已逐渐成为当前的研究热点。目前的下肢康复机器人是为整条腿设计的，它们可以通过穿戴的方式完成整条腿的康复训练。近年来，行走辅助机器人已被引入到先进的康复设施中，以提高患者的康复效率，恢复患者的行走功能。专家治疗师可以将这种设备应用于不同的患者，然而患者的康复效果以及恢复情况主要依赖于治疗师的专业知识。气动人工肌肉高功率重量比和与肌肉非常相似的顺应性，其固有弹性可用于提供顺应性驱动。这些优点使气动人工肌肉适用于康复设备，在使用这些设备中，需要保障使用者绝对安全，且气动人工肌肉的顺应性驱动可以避免对使用者造成意外伤害。
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