本发明公开一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法,机器人装配有测距传感器,用于获取点云数据；该动态障碍物检测方法包括如下步骤：机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时,机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比,筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；然后利用筛选出的拟合图形的中心的坐标变化,来识别该拟合图形所标记的障碍物是否为动态障碍物。
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