一种基于新的时距策略的网络化自主车队的跟随控制方法

作者：高焕丽; 李玮; 李国璋; 刘永桂; 郑子奕; 张昊

来源：2020-05-30, 中国, ZL202010481016.4.

本发明公开了一种基于新的时距策略的网络化自主车队的跟随控制方法。该方法包括：S1、对车辆进行力学分析以建立线性化的车辆纵向动态学模型；S2、建立新的时距策略,S3、设计动态控制器u?i,使其通过接收第i-1辆车即前车的状态信息后,结合本车状态信息,给出第i辆车即跟随车控制信号的变化率,第i辆车将根据所得控制信号的变化率调整自身的控制输出量,实现自身状态对前车状态的跟随性；S4、考虑前车的加减速过程并基于新的时距策略和控制策略,建立跟随车辆的状态空间模型。本发明提高了网络化自主车队中跟随车辆速度同步前车速度的快速性,有效改善了在前车加减速过程中后车的跟随性。

• 单位
  华南理工大学