含过约束的串联机器人受力分析与动力学建模

作者：武冰昕; 吴连松; 万英和; 汪旸; 陈芳

来源：制造业自动化, 2018, 40(12): 37-41.

• 过约束
• 静不定
• 动力学建模

具有闭环结构的串联机器人常常含有过约束,在受力分析时会出现静不定问题。应用螺旋理论分析了动态下具有闭环结构的串联码垛机器人出现静定问题的本质。采用拆杆法建立了机器人动态下的静力学平衡方程,并基于小变形叠加原理建立相应的变形协调补充方程,进而完成动态下的受力分析并建立了动力学模型。利用Matlab编制相应程序,并进行了实例计算与分析。该研究为此类型码垛机器人结构设计和校核提供了理论基础与依据。该研究方法同样适合其他含过约束的串联机器人,为该类机构受力分析与动力学建模提供了一种新的思路。

• 单位
  北京万集科技股份有限公司; 北京机械工业自动化研究所