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摘要
本文提出一种非线性量测数据融合方法,给出多传感器非线性量测数据融合公式与计算步骤,解决了在非线性量测数据融合时传统的极大似然方法和最小二乘方法需要求解非线性方程(组)的难题;同时提出一种非线性量测数据自校准融合方法,给出量测数据未知系统误差(未知输入)的自识别自校准公式与计算步骤,能够对非线性量测数据中事先无法校准的系统误差进行自动识别、估计、补偿和修正。文中详细讨论了秩采样量测数据融合方法和Sigma点采样量测数据融合方法,秩采样量测数据自校准融合方法和Sigma点采样量测数据自校准融合方法。大量实例计算和仿真模拟验证表明,本文方法不但比传统方法计算简单,便于工程应用,而且能够有效减小误差,显著提高精度。
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