针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法存在拐点多、耗时长或递归计算复杂等问题，本文提出一种基于射线模型的改进全局路径搜索算法.利用形态学滤波处理障碍物栅格地图，并引入碰撞估值增加靠近障碍物的栅格的代价值，形成梯度代价栅格地图.结合射线模型从起点向终点进行射线搜索，并在搜索过程中通过逆向优化算法优化路径.通过实验证明该全局路径规划算法比A*算法拥有更好的平滑性、灵活性、稳定性以及更短的路程，且搜索速度比A*快50%，移动机器人可以更安全、简洁的路径向目标点移动.
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