基于主动视觉的结构光手眼系统自标定方法

作者：吉峰; 郭新年; 曹沁婕; 白瑞林; 于圣龙

来源：自动化仪表, 2015, 36(02): 8-15.

DOI：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201502003

• 激光视觉传感器
• 结构光
• 手眼系统
• 主动视觉
• 自标定

为实现结构光手眼系统的标定,提出一种基于主动视觉的结构光手眼系统自标定方法。该标定方法精确控制机器人进行2组平移运动和1组带旋转运动:2组平移运动标定出摄像机内参数、手眼矩阵的旋转部分和光平面的法向量;1组带旋转运动标定出手眼矩阵的平移部分和光平面的深度信息。试验结果表明,该标定方法简单,无需使用特定靶标,特征选取容易,测试结果稳定,定位精度可达到±1.02 mm,对结构光手眼系统在实际工业现场的使用有重要意义。

• 单位
  无锡信捷电气股份有限公司; 江南大学