针对工业机器人在执行运动(完成轨迹规划后)时因频繁变速、启停甚至反向运动而导致末端执行器在运动时存在过渡不平滑、路径跟随性能下降等问题,该文提出使用倍率控制生成机器人轨迹的算法。首先,该算法规划倍率曲线;其次,校验倍率加速度,对下一时刻的倍率加速度值进行调整,从而控制机器人在运动时的速度,使机器人各关节速度过渡平滑。仿真实验结果表明,该算法在轨迹规划的基础上,通过控制机器人关节速度的倍率来保证机器人在执行一段混合轨迹时可以平滑过渡(具有连续性),从而提升机器人的路径跟随性能。
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