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摘要
随着社会逐步进入产品个性化时代，自动化专机装配方式，适应能力差、难以改造重用。通过有向图和集合表达对装配作业及装配线的数学模型进行了分析，提出了基于装配工序优先关系图的产品完整装配工艺数学模型表达。基于上述分析，设计了一种可重构柔性装配系统，包含具备快速更换接口的装配单元、装配工夹具库以及几种集成化和一体化的装配工具和装配夹具。之后，根据可重构的需求搭建了适合的控制系统架构，确立了主控机与机械臂之间基于IO通信的控制权交互协议。最后，进行了可重构装配单元仿真优化及样机制造，并以梭阀和减压阀为实例进行了样机的装配试验。通过样机试验，验证了所提出的可重构柔性装配技术在可重构装配概念、数学模型、设计方案、机械结构以及控制系统各方面的可行性，对于可重构柔性装配技术的应用具有重要意义。
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