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摘要
[目的]旨在分析研究水下机器人水平面轨迹跟踪的问题。[方法]首先，基于水下机器人平面轨迹跟踪控制目标对机器人系统三自由度运动方程进行推导；然后，通过STAR-CCM+和ANSYS AQWA软件分别获取机器人阻力项参数和附加质量项参数，并结合机器人自身动力配置条件、计算所得的水动力参数，基于反步法和滑模控制技术对其进行控制策略设计；最后，使用该控制策略针对机器人水平面线性运动轨迹和非线性运动轨迹在Matlab/Simulink平台进行轨迹跟踪仿真计算。[结果]结果表明：水下机器人能够针对上述两类运动轨迹实现较好的跟踪效果，且螺旋桨推力变化平缓。[结论]所设计的控制器可以使水下机器人快速跟踪目标运动轨迹，并保持较好的持续跟踪效果。
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