利用等效杠杆法[1]建立了行星齿轮传动机构的转速图,对行星齿轮传动机构在各种工况下,各基本构件和各行星轮的转速,以及接合元件的相对转速进行了全面系统的分析,并对三自由度双行星排及三自由度三行星排传动比的计算进行了深入的研究。