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摘要
<正>轮式机器人具有运行速度快,通过能力强的优点,在服务和机器人竞赛领域得到了广泛的应用。本文介绍了一种可用于轮式机器人的伺服驱动轮系统。该系统由永磁同步电机,伺服驱动器和橡胶轮组成,采用了与传统结构不同的机械结构设计,可以作为一个整体轻松组装和使用。在电机的驱动上采用基于SVPWM的控制系统,通过使用高精度的编码器,可实现电流控制,速度控制和位置控制。1介绍永磁同步电机在各种应用中越来越受到关注。由于其高功
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单位东北大学; 自动化学院
