应用于室内的双目视觉定位算法

作者：汪晓波; 谢勇; 刘晓日; 王斌锐

来源：科技通报, 2020, 36(02): 39-44.

DOI：10.13774/j.cnki.kjtb.2020.02.007

• 双目视觉定位
• 特征匹配
• 优化

为了实现自主移动机器人在室内的精准定位,提出了一种对运动姿态求解过程进行优化且基于特征点匹配的双目视觉定位算法。首先,利用FAST算子提取左右相机采集图像的特征点,并通过BRIEF算子进行特征点匹配;然后,对前后帧图像中的特征点采用BRIEF算子进行特征跟踪,并通过RANSAC方法过滤掉误匹配的特征点;最后,对帧间运动估计求解位姿的过程进行了优化,通过满足匹配要求的间隔最大的两帧图像求解位姿,以减小帧间运动估计产生的累积误差。实验结果表明,在机器人运动缓慢的情况下,该算法有效地减小了帧间运动估计产生的累积误差,提高了定位精度,并基本实现了在室内的定位。

• 单位
  机电工程学院; 中国计量大学