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摘要
针对下水道、勾缝等狭窄位置的手机拾取的问题,本文提出一种基于机器视觉的伺服机械臂抓取方法.首先对机械臂eye-in-hand上的相机进行标定,图像预处理及目标检测等,在位姿检测中提出一种基于二维坐标系下手机位姿解算算法,得出解算的最佳位姿角只与夹持点的像素坐标的差值有关,其位姿角的大小决定了手抓旋转的角度.实验用Matlab软件对位姿检测进行仿真分析,其包括SURF不变特征点的目标检测实验和位姿解算实验,最后用Rethink双臂机器人的右臂对手机进行抓取验证.实验表明,在误差允许范围内,提出的算法具有一定的有效性,其结果为伺服机械臂抓取手机提供良好的准确性.
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单位西安工业大学; 内蒙古北方重工业集团有限公司; 机电工程学院
