双轮自平衡车是一种仿生智能车系统，它集成了机械、电子等复杂系统，小巧灵活，在物流、探测等领域得到广泛的应用，具有很高的研究价值。文章将对其工作原理进行解释和探究，通过建立平衡车物理模型，设计了一种基于PID算法和卡尔曼滤波的平衡车控制系统，并对平衡车所需要用到的主控制器、传感器和驱动器进行详细介绍。在该系统的控制下，平衡车能够在静止和运动中保持直立，进而满足不同场景中的应用要求。
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