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摘要
提出了一种基于贝叶斯网络模型的厚板T形接头GMAW焊接位置的实时自主决策方法。该方法首先根据视觉传感获得的坡口轮廓特征信息，将焊脚要求和当前填充状态转换为视觉描述特征，实现上述信息的实时判定，利用实时识别的焊缝轮廓特征点、判定的焊接状态建立贝叶斯网络模型，并依据焊接经验设计先验概率计算方法，利用自适应重要性抽样算法，基于最大后验概率准则实现焊接位置实时决策。结果表明，与层次分析法的对比，提出的该模型能满足不同厚度T形接头多道焊焊接位置实时自主决策要求，具有更高的决策稳定性，对伪特征点的抗干扰能力强，其决策结果与依据焊接经验实施的决策结果一致，正确率约为95%。该方法能提高焊接效率，同时可为提高厚板GMAW自动化焊接水平提供实现的途径。
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单位南昌大学; 华东交通大学理工学院
