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摘要
保障无人机飞行安全已经成为推动无人驾驶航空创新应用与规模发展的关键问题。针对无人机在低空结构化航路网络运行过程中航迹偏离导致的安全隐患，提出了一种基于航迹预测的短时航迹偏离检测方法（short-time trajectory deviation detection for UAV based on trajectory prediction, ATDM）。首先建立航迹数据预处理和重构模型，构筑包含位置、速度、航向等多维属性的航迹数据。其次，以具有多维属性的航迹数据为输入，采用双向长短时记忆网络算法构建无人机短期航迹预测模型；最后，基于历史航迹点和预测航迹点间的多维度局部异常因子，将航迹偏离检测转化为航迹点密度分类问题，建立无人机航迹偏离检测方法，实现短时范围内航迹偏离状态的动态监测。结果表明，ATDM在短的预测时间范围内具有较好的精度优势和实时性。
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