基于特征提取改进的LeGO-LOAM方法

作者：杨书涛; 郁汉琪; 戴红卫; 李佩娟; 杜俊峰; 李睿

来源：南京工程学院学报(自然科学版), 2023, 21(03): 21-26.

DOI：10.13960/j.issn.1672-2558.2023.03.004

• LeGO-LOAM
• 特征提取
• 室外复杂环境
• 三维建图

针对LeGO-LOAM算法中的局限性，提出一种基于特征提取改进的LeGO-LOAM方法.由于室外复杂环境下随机特征点较多，首先采用自适应特征提取方法在不同的距离下保证特征提取的准确性；然后基于随机一致性采样优化的地面滤除方法去除不可靠特征点；最后通过相邻帧中同一块特征点的移动距离来消除动态目标.利用KITTI数据集进行仿真分析，结果表明本文优化后的平均误差降低了19.1%,最大误差降低了23.9%.在实际激光雷达建图中进行多组试验，计算出的位置最大误差小于1m,表现出了良好的鲁棒性和稳定性，优化效果显著.

• 单位
  南京工程学院