一种新型停车机器人搬运机构运动设计与优化研究

作者：李洲骕; 郭为忠^*; 马春翔

来源：机械设计, 2020, 37(04): 1-9.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2020.04.001

• 停车机器人
• 搬运机构
• 关键点求解模型
• 优化效率
• 时变NURBS运动

为了解决停车难的问题,自动停车机器人被用于停车库以提高停车效率。文中提出一种停车机器人搬运机构方案,一种用于搬起汽车的6自由度搬运机构。建立了搬运机构运动的关键点求解模型,以节省时间为目标设计搬运策略,考虑末端位置、运动中速度、加速度等多种约束,优化机构运动并求解关键点。为了减小机械冲击与磨损,基于关键点和时变NURBS进行搬运机构运动建模,生成加速度连续的轨迹,保障搬车动作的平稳快速完成。最终对搬车场景进行案例分析,与各种方案进行了比较,验证其有效性与优势。

• 单位
  上海交通大学; 机械系统与振动国家重点实验室