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摘要
提出了一种考虑滑移滑转特性及其能量消耗的电驱动履带车辆路径规划方法.基于瞬时转向中心理论建立了考虑滑移滑转特性的履带车辆运动学模型；基于指数摩擦理论建立了车辆动力学模型；考虑电机瞬时功率最终建立了车辆能量消耗模型.基于控制空间采样的路径规划方法，融合履带车辆模型设计了考虑能量消耗的多目标优化策略路径规划方法.仿真试验验证了文中提出的考虑能量消耗的电驱动无人履带车辆多目标优化路径规划方法的可行性、节能有效性与优越性.
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单位北京理工大学; 北京工业职业技术学院; 机电工程学院
