基于扫地机器人的自适应激光雷达点云校正与定位方法

作者：罗永恒; 魏武; 黄林青; 李奎霖; 周方华

来源：2020-03-22, 中国, ZL202010204601.X.

本发明提供了一种基于扫地机器人的自适应激光雷达点云校正与定位方法,包括以下步骤：S1.通过搭载在机器人上的激光雷达采集一帧新的数据；S2.通过轮式里程计采集距离d和旋转角度θ,直到采集激光数据帧一个周期结束,推测估计机器人在每个里程计时间戳对应的位姿；S3.考虑到误差的存在,对机器人位姿拟合,计算拟合结果后的均方差；S4.计算每个激光点云相对于扫地机器人的位姿Tk-1的坐标P′k-1；S5.获取扫地机器人的位姿Tk上的激光点云坐标,并把相邻两帧数据进行ICP匹配,得到扫地机器人的位姿Tk。本发明根据均方差结果自适应选用拟合模型,解决由于扫地机器人运动导致激光点云畸变进而导致地图畸变及定位不准的问题。

• 单位
  华南理工大学