针对掘锚支机器人四缸同步平台存在的非线性、耦合作用及滞后问题，提出一种基于模糊相邻交叉耦合改进型滑模的位置同步控制方法，利用系统辨识获得阀控缸传递函数，采用模糊控制实时在线计算耦合系数，通过最速跟踪微分器柔化调节过程。仿真实验表明，改进型滑模控制相对于传统滑模控制，能有效减弱抖振，提高系统稳定性，且模糊相邻交叉耦合滑模控制相对于相邻交叉耦合滑模控制，其最大同步误差和跟踪误差分别控制在0.34 mm、0.002 mm。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
