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摘要
平流层飞艇是在20 km高空平流层区域飞行的飞艇，该区域大气密度和飞行速度较低，使得传统的驱动器，比如气动控制面等效率降低。主要研究多矢量推力平流层飞艇的动力学建模以及非线性控制器的推导、设计和仿真的实现。在Backstepping理论设计基础上，为带矢量推力的平流层飞艇设计了姿态控制器，并通过MATLAB软件进行了仿真验证。实验结果显示，基于Backstepping设计的非线性控制器在动态性方面效果显著，能够较好地完成对系统全局镇定以及对给定位置及偏航角的渐进追踪。该方法保证了补偿跟踪误差在李雅普诺夫意义下的指数稳定性，同时给出了稳定性分析和仿真结果。
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