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摘要
水面无人系统的航向控制与航迹跟踪技术在研究开发阶段一般在室内环境进行调试与运行，该过程需要定位系统进行辅助。实船常用的定位技术难以在室内发挥作用，现有的几种室内定位技术存在成本高、信号传播不稳定等问题。设计了一种基于双目视觉定位技术的船模航迹跟踪控制系统。结合实验场地和实验对象，通过在船模上布置特征物、图像预处理、图像位置特征提取、关键点快速准确匹配等流程，实现了基于双目视觉系统的船模艏向和位置估计。船模定艏向控制实验和航迹跟踪控制实验表明，双目视觉定位系统的位置与方向测量精度高、响应快，且基于该系统的辅助船舶航迹跟踪控制系统精度高，稳定可靠。应用双目视觉技术实现了在室内对船模的高精度定位，并成功应用于室内船舶轨迹追踪实验。
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