激光LiDAR/视觉融合的SLAM(LV-SLAM)关键技术研究

作者：陈首彬

来源：测绘学报, 2023, 52(01): 169.

• LV-SLAM
• 直接法
• 红外影像
• 实时处理
• 定位精度
• 里程计
• 传感器标定
• LiDAR

<正>同时定位与制图(simultaneouslocalization and mapping,SLAM)技术在机器人、自动驾驶等领域应用广泛,开展多传感器融合SLAM方面的研究具有重要意义。激光LiDAR和视觉两种传感器能够优势互补,但目前已有的两者融合SLAM方案中存在一些问题:(1)硬件平台传感器标定精度不高,空间基准不统一;(2)定位精度和实时处理效率之间的矛盾;(3)信息融合不充分,

• 单位
  深圳大学