针对探测机器人在复杂崎岖环境下自我保护能力较差的问题，以六足机器人为基础，结合球形机器人的结构特点，设计出六足球形机器人。设计的六足球形机器人在舵机的控制下既可以在面对危险时以球体躲避伤害，又能在安全环境中以机械腿三角步态模式直线行走。通过SolidWorks软件进行结构设计，并与MATLAB联合仿真，得出机器人球体展开、闭合以及直线行走的舵机转动角度。结果显示，六足球形机器人能满足球体展开、闭合以及直线行走的设计要求。
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